/ Forside/ Teknologi / Multimedie & design / AutoCAD / Spørgsmål
Login
Glemt dit kodeord?
Brugernavn 

Kodeord  


Reklame
Top 10 brugere
AutoCAD
#NavnPoint
CADmageren 2616
meiland 1657
berpox 1148
e.c 1070
dorit 990
Benjamin... 570
grethes 450
emesen 350
Klaudi 300
10  fame 280
snittegning af f.eks en fræser
Fra : CCjunior
Vist : 834 gange
100 point
Dato : 23-02-08 17:59

Hvordan får man den til at køre rundt uden slør ??

er ved at tegne en robot arm. når nu det yderste led skal drejse. hvordan skal det samles så der ingen slør er??
det er vel samme måde som på f.eks en fræser.


 
 
Accepteret svar
Fra : svendgiversen

Modtaget 110 point
Dato : 23-02-08 18:54

Da ingen svarer...

Jeg forstår (heller) ikke hvad du mener / hvad dit problem er?

Men jeg ved hvordan man eliminerer slør ved roterende bevægelser:
Brug forspændte koniske rullelejer...

Din bil har (mindst) 4 af dem, et i hvert hjul, Svend

Kommentar
Fra : Sunowich


Dato : 23-02-08 19:48

Jae hvad er det mon du mener ????

Kommentar
Fra : CCjunior


Dato : 23-02-08 19:54
Kommentar
Fra : Sunowich


Dato : 23-02-08 21:27

Som et kugleled på freksempel øhh en styrekugle på styrtøjet på en bil eller som hofteskålen og kugleleddet

Kommentar
Fra : Sunowich


Dato : 23-02-08 21:31

Øhh som en fræser ??? ikke forstået

Kommentar
Fra : CCjunior


Dato : 23-02-08 21:58

hvad er det på billedet i ikke forstår ???? når en fræser drejer rundt, så er det rimelig smart at det hele ikke falder ned på landet( bordet ) dvs. at der er et system som sørger for at fræseren kører rundt samtidig med at det bliver sidende på plads.
En fræser er nøjagtig ned til 1/100mm, så det må man sq også kunne lave selv..

På billedet er der vist en robbot. når den skal dreje hånden rundt så kræfterne bliver overført på en måde.

jeg har fundet noget her, men da jeg ikke har krav til hurtige omdrejninger, håbede jeg på noget mere simpelt
http://images.google.com/imgres?imgurl=http://www.freepatentsonline.com/7048482-0-large.jpg&imgrefurl=http://www.freepatentsonline.com/7048482.html&h=3092&w=2072&sz=1237&hl=da&start=514&um=1&tbnid=1lhLpkeFUfmKgM:&tbnh=150&tbnw=101&prev=/images%3Fq%3Dmilling%2Bhead%2Bmachine%2Bfunction%2Bdrawing%26start%3D504%26ndsp%3D21%26um%3D1%26hl%3Dda%26rls%3DHPEB,HPEB:2007-47,HPEB:en%26sa%3DN

Kommentar
Fra : svendgiversen


Dato : 23-02-08 22:51

Det er rigtigt som Suno skriver,
det er en sammensat bevægelse med lige så mange frihedsgrader som et kugleled du er ude efter.

Men når du siger uden slør er den ikke så god, vanskelig at kompensere for slør i kugleforbindelser.
Eksempelvis er vor hofteskål jo fyldt med ledvædske for at smøre, men altså også med lidt slør.

Hvad værre er du skal jo også kunne overføre drejningsmomenter,
noget der jo for vore hofters vedkommende sker andre steder, via muskler i baller og lår,
men du vil jo ikke anvende lineære aktuatorer, hellere små roterende elmotorer,
Så du må opdele bevægelsen i tre, en ren rotation og et par drejeled...

Rotationen gøres bedst slørfri via forspændte koniske lejer som jeg først forklarede.
Også de to drejebevægelser kan lejres på denne måde, men det er nok ikke nødvendigt.
Også drejebevægelserne må ske via små motorer direkte eller via remote rem/vire træk.

Alternativet er hydrauliske motorer som jeg har arbejdet med i mange år. Svend







Kommentar
Fra : CCjunior


Dato : 24-02-08 08:51

Jeg har tegnget det yderste led. hvor jeg har brugt 2 motorer. En til at dreje selve hånden med. en til at vippe horisontalt. men så skal jeg ha en mere som skal dreje selve " håndledet" men den skal kun dreje den rundt. Problemet er at jeg døjer lidt med at se hvordan jeg skal få det spændt sammen.. Det lyder meget rigtigt med koniske rulle lejer, men kunne jo godt tænke mig at se et eksempel..

Som suplerende oplysning, så har jeg valgt at bruge disse motorere :
http://www.berger-lahr.de/index.php?scriptlet=CMS/Content&id=110&language=de
De har 16384 step pr omgang. det burde være nok til at lave en glidende overgang.
Længere inde på armen, hvor der vil komme en arm med i rotationen, har jeg overvejet denne gear motor : http://www.alphagetriebe.de/de/896.htm

Desværre koster deres top model( planet gear ) 10.000 da der kun er 1 bueminut slør i det.




Kommentar
Fra : svendgiversen


Dato : 24-02-08 09:23

Du er på rigtigt spor med de små servo motorer,
de andre er for dyre og sikkert overdimensionerede...

Og ja det er ikke let at få tre bevægelser koblet sammen i et kunstigt håndled:
Tænk på hvordan vi er opbygget med to underarmsknogler, og mange håndledsben...
Det kan man ikke lave maskinelt.

Du skal vel ikke fremstille en menneske lignende hospitals robbot, men en industri robbot,
så er der jo ingen grund til at begrænse rotationsvinklen.
(skruer vi en pære i en lampe må vi jo tage fat flere gange, din boremaskine roterer jo videre...)
De to drejemekanismer kan måske laves via andre typer mekanismer, kender du Linak??
Inde i armen er der større mulighed for at hente dreje momentet udefra...

Forspænding af lejer mod slør finder du mange steder, jeg skal prøve at finde eksempler;
og når du nævner fræsere, det er jo lige modsat din robot:
I en fræser står hovedspindelen fast, så let at få moment og forspænde lejerne,
mens det der skal fræses bevæges, og der er disse bevægelser der er kompliserede.

Hvis vi skulle røre i en gryde som en fræser, skulle robot hånden holde skeen stille
og vi skulle bevæge gryden rundt. Svend




Kommentar
Fra : svendgiversen


Dato : 24-02-08 09:41

Her har du eksemplerpå lejer, desværre ingen indbygninger:

http://en.wikipedia.org/wiki/Bearing_%28mechanical%29

http://en.wikipedia.org/wiki/Rolling-element_bearing#Tapered_roller_bearing

http://en.wikipedia.org/wiki/Tapered_roller_bearing

Forspænder du de sidste; to mod hinanden, reducerer du slør, Svend



Kommentar
Fra : CCjunior


Dato : 24-02-08 09:44

Jeg kender udmærket linak... skal derned på torsdag til præmie overrækkelse.. ( ikke mig ) har deltaget i deres konkurence..


Kan godt se at den robbot jeg har vist måske er lidt for menneskelig.. men det var lige det bedste billede jeg faldt over..

Men du har da ret i at det self. er bordet der stilles store krav til angående tollerencer.Men spindlelen skal nu stadig sidde godt fast og ikke hverken kunne gi sig op eller ned..

Kommentar
Fra : Sunowich


Dato : 24-02-08 12:11

Hvad går projektet ud på udover at det er en robot Hvad skal den bruges til med så fine tolerancer ????? Du skal jo nok til at studerer Japansk

Kommentar
Fra : CCjunior


Dato : 24-02-08 13:08

Hehe.. Har en kammerat som manglede et kamerastativ som han lige kunne styre via pc. Det lød umidlbart simpelt, men så begyndte han at stille krav..
Han skal til enhver tid kunne gå tilbage til en tidligere vinkel. derfor de hårde krav til slør.
Det dur jo ikke at hvis " armen" bliver tippet lidt forover at den så glider 2-3 mm frem og tilbage i ledene..

Kommentar
Fra : svendgiversen


Dato : 24-02-08 14:18

Bare du havde sagt det straks...

Lyder umiddelbart som en langt enklere opgave (med kun 3 frihedsgrader), end den robotarm
du først viste, (med mindst 12).

Noget du jo så skal passe på er de tre bens faste position, ellers skal du til at korrigere også der.
Hilsen igen, Svend

Kommentar
Fra : Sunowich


Dato : 24-02-08 14:36

Så er det jo nærmest svend der med sit olietryk kan ordne den opgave det kan jo gøres ret præcist med små stempler osv.Jeg ser også en noget lettere opgave for mig nu.Har ikke tid lige nu men følger skam med senere Hej

Godkendelse af svar
Fra : CCjunior


Dato : 02-04-08 23:04

Tak for svaret svendgiversen.

Kommentar
Fra : svendgiversen


Dato : 02-04-08 23:07

Selv tak, det er længe siden, Svend

Du har følgende muligheder
Eftersom du ikke er logget ind i systemet, kan du ikke skrive et indlæg til dette spørgsmål.

Hvis du ikke allerede er registreret, kan du gratis blive medlem, ved at trykke på "Bliv medlem" ude i menuen.
Søg
Reklame
Statistik
Spørgsmål : 173642
Tips : 31664
Nyheder : 719565
Indlæg : 6383651
Brugere : 218258

Månedens bedste
Årets bedste
Sidste års bedste